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作為工業(yè)機器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。
真正的工業(yè)機器人
關(guān)節到底是什么結構的呢
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說(shuō)起關(guān)節，主要是指工業(yè)機器人最重要的基礎部件，也是運動(dòng)的核心部件：精密減速機。這是一種精密的動(dòng)力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。
目前全球能夠提供規?；倚阅芸煽康木軠p速器生產(chǎn)企業(yè)不算多，全球絕大多數市場(chǎng)份額都被日本企業(yè)占據：Nabtesco的RV減速器約占60%，Harmonica的諧波減速器約占15%，還有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在機器人領(lǐng)域的應用比例，是壓倒性的。今天就來(lái)說(shuō)說(shuō)前兩位。
【Nabtesco精密減速機】
Nabtesco(納博特斯克)是2003年9月成立的，看似一個(gè)00后公司。實(shí)際上它是由帝人精機(TeijinSeiki，1944年成立)和納博克(Nabco，1956年生產(chǎn)了日本第一個(gè)自動(dòng)門(mén))這兩家日本公司強強合并組成。作為運動(dòng)控制系統和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域，掌握了高端核心技術(shù)，控制了很高的市場(chǎng)份額，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行業(yè)在日本乃至全世界的首位，世界上大多數機器人制造商均從Nabtesco的專(zhuān)利RV減速機獲益并帶來(lái)成功。
作為世界上最大的精密擺線(xiàn)針輪減速機制造商，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機、中空軸減速機，以及單軸伺服執行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過(guò)載沖擊荷載能力的同時(shí)，兼有高精密和非常低的回程間隙。
【harmonicdrive諧波傳動(dòng)減速器】
諧波傳動(dòng)減速器（harmonicgeardrive）是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)系統。諧波傳動(dòng)減速器是由美國人ClarenceWaltonMusser(1909~1998-06-08)在1957年獲得發(fā)明專(zhuān)利（美國專(zhuān)利號2906143），除此之外，這位曾在美國國防部工作15年的長(cháng)壽發(fā)明家一生有250項重大發(fā)明，例如軍用無(wú)后座力步槍?zhuān)w機彈射器，水下爆炸試驗儀器等等。
聽(tīng)上去象大一個(gè)行業(yè)品類(lèi)，其實(shí)harmonicdrive是HarmonicDriveSystemsInc.的商標。1960年美國USM公司首次將諧波傳動(dòng)減速器成功投入運用，后來(lái)長(cháng)谷川齒輪株式會(huì )社(HasegawaGearWorks,Ltd.)獲得了USM的生產(chǎn)許可。1970年10月，長(cháng)谷川與USM各出資50%，在東京都成立了HarmonicDriveSystemsInc.，漢譯哈默納科。八了個(gè)卦：長(cháng)谷川時(shí)任社長(cháng)名叫谷川齒車(chē)，機械君覺(jué)得這名字命中注定就該是做齒輪的。
哈默納科是整體運動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無(wú)齒輪間隙、高轉矩容量等特點(diǎn)，被廣泛應用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設備、光學(xué)儀器、精密機床等各種尖端領(lǐng)域。
2006年1月1日哈默納科和上面介紹的Nabtesco的美國子公司在馬薩諸塞州成立了合資公司HarmonicDriveL.L.C.。
↓↓基本原理↓↓
為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領(lǐng)域，產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(HarmonicPlanetary)。獨特的內齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動(dòng)誤差。
↓↓應用領(lǐng)域↓↓
諧波齒輪減速機在航空航天、能源、航海造船、仿生機械、常用軍械、機床儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業(yè)機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動(dòng)態(tài)性能的伺服系統中，諧波齒輪傳動(dòng)更是顯示出其優(yōu)越性。阿波羅月球車(chē)的電驅動(dòng)車(chē)輪里的波動(dòng)齒輪就是用哈默納科的產(chǎn)品哦~~
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