一文讀懂什么是工業(yè)機器人上下料應用

工業(yè)機器人上下料作站由上下料機器人、數控機床、PLC控制柜、輸送線(xiàn)、等組成。

（1）上下料工業(yè)機器人

上下料工業(yè)機器人包含：工業(yè)機器人、控制柜、示教器、末端執行器。上下料工業(yè)機器人的選型一般根據自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)加工產(chǎn)品與設備布局來(lái)選用工業(yè)機器人及末端執行器。如數控機床加工的工件為圓柱體，重量≤1Kg，設備距離≤1300，故機床上下料機器人選用的是安川MH6機器人，機器人如圖所示。末端執行器采用氣動(dòng)機械式二指單關(guān)節手爪夾持工件，控制手爪動(dòng)作的電磁閥安裝在MH6機器人本體上。

（2）數控機床

數控機床如圖所示。數控機床的任務(wù)是對工件進(jìn)行加工，而工件的上下料則由工業(yè)機器人完成。

（3）PLC控制系統

PLC控制柜用來(lái)安裝斷路器、PLC、開(kāi)關(guān)電源、中間繼電器、變壓器等元件器。PLC為OMRON公 司NJ301-1100控制器，上下料機器人的啟動(dòng)與停止、輸送線(xiàn)的運行等，均由其控制。

（4）上下料輸送線(xiàn)

上下料輸送線(xiàn)的功能是將載有待加工工件的托盤(pán)輸送到上料工位，機器人將工件搬運至CNC機床進(jìn) 行加工，再將加工完成的工件搬運到托盤(pán)上，由輸送線(xiàn)將加工完成的工件輸送到裝配工作站進(jìn)行裝 配。上下料輸送線(xiàn)如圖所示。

上下料輸送線(xiàn)由工件上下料輸送線(xiàn)1、工件上下料輸送線(xiàn)2、工件上下料輸送線(xiàn)3等3節輸送線(xiàn)組成。

a) 工件上下料輸送線(xiàn)1 工件上下料輸送線(xiàn)1如圖所示。由直流減速電機、傳動(dòng)機構、傳送滾筒、托盤(pán)檢測光電傳感等組成。

b) 工件上下料輸送線(xiàn)2工件上下料輸送線(xiàn)2如圖所示。由伺服電機、伺服驅動(dòng)器、傳動(dòng)機構、平皮帶、托盤(pán)檢測光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成。

c) 工件上下料輸送線(xiàn)3 工件上下料輸送線(xiàn)3如圖所示。由傳動(dòng)機構、平皮帶等組成，工件上料輸送線(xiàn)3與工件上料輸送線(xiàn)2通過(guò)皮帶輪連接，由同一臺伺服電機拖動(dòng)。 

2.工業(yè)機器人上下料工作流程

(1) 當載有待加工工件的托盤(pán)輸送到上料位置后，機器人將工件搬運到數控機床的加工臺上。

(2) 數控機床進(jìn)行加工。

(3) 加工完成，機器人將工件搬運到輸送線(xiàn)上料位置的托盤(pán)上。

(4) 上料輸送線(xiàn)將載有已加工工件的托盤(pán)向裝配工作站輸送。

當空托盤(pán)放置在輸送線(xiàn)的起始位置（托盤(pán)位置1）時(shí)，托盤(pán)檢測光電傳感器檢測到托盤(pán)，啟動(dòng)直流減速電機和伺服電機，3節輸送線(xiàn)同時(shí)運行，將托盤(pán)向工件上料位置“托盤(pán)位置2”處輸送。

當空托盤(pán)達到上料位置（托盤(pán)位置2）時(shí)，被阻擋電磁鐵擋住，同時(shí)托盤(pán)檢測光電傳感器檢測到托盤(pán)，直流電機與伺服電機停止。等待機器人將工件搬運至CNC機床進(jìn)行加工，再將加工完成的工件搬運到托盤(pán)上。

當機器人將工件搬運到托盤(pán)上后，電磁鐵得電，擋鐵縮回，伺服電機啟動(dòng)，工件上下料輸送線(xiàn)2和工件上下料輸送線(xiàn)3運行，將裝有工件的托盤(pán)向裝配工作站輸送。