傳統視覺(jué)與運動(dòng)控制項目一般采用視覺(jué)系統+PLC或運動(dòng)控制卡的形式，需要不同的編程人員參與，存在一定難度，需要花費大量時(shí)間和精力。視覺(jué)龍創(chuàng )新產(chǎn)品“CVM視覺(jué)與運動(dòng)控制一體機”打破傳統控制流程，不需要開(kāi)發(fā)人員參與，調試人員就可以完成整個(gè)項目。大幅降低應用門(mén)檻，縮短項目時(shí)間，降低項目成本，售后維護簡(jiǎn)單，將視覺(jué)與運動(dòng)控制項目簡(jiǎn)單化。
項目實(shí)例
視覺(jué)龍“龍馬”運控軟件采用圖形化來(lái)表示控制編程邏輯，簡(jiǎn)單易用，支持多品牌運動(dòng)控制如雷賽、固高等；支持單軸和多軸點(diǎn)位運動(dòng)；支持多軸插補運動(dòng)，如直線(xiàn)、圓??；支持位置比較功能(飛拍）；支持多種運動(dòng)模型，如碼垛等。
此例程為標簽自動(dòng)貼合設備電控+視覺(jué)定位程序介紹
設置2個(gè)設置插補軸坐標系，一個(gè)3軸，一個(gè)2軸。
00程序：運動(dòng)到糾偏拍照點(diǎn)
01程序：運動(dòng)到糾偏拍照點(diǎn)
02程序：給視覺(jué)系統發(fā)出拍照指令
03程序：接收到視覺(jué)系統糾偏指令進(jìn)行糾偏
04程序：運動(dòng)到復檢拍照點(diǎn)，發(fā)出復檢拍照指令
00程序：DI0輸入上升沿信號，RXY軸運動(dòng)到0,100000，-100000后發(fā)出通知事件1。
01程序：通知事件101有效，RXY軸運動(dòng)到0,100000，-100000后發(fā)出通知事件1。
02程序：通知事件1有效，延時(shí)后發(fā)出通信指令rofA0A100000A-100000,其中A為間隔符，由視覺(jué)軟件設置。
03程序：通知事件100有效（有視覺(jué)軟件發(fā)出），按照視覺(jué)發(fā)出的糾偏坐標進(jìn)行糾偏，糾偏完成后發(fā)出通知事件。
04程序：通知事件有效，延時(shí)后發(fā)出通信指令robA100000A-100000,觸發(fā)視覺(jué)任務(wù)5進(jìn)行復檢。
采用視覺(jué)龍自主研發(fā)的“龍睿”視覺(jué)軟件定位引導算法，定位精度可達到1/40亞像素。支持多種運動(dòng)平臺定位和對位功能，可以實(shí)現裝配、上下料、傳送帶跟蹤、打磨、碼垛、切割、打標等應用。
視覺(jué)系統定位標簽位置
視覺(jué)系統定位標簽在吸嘴上位置
視覺(jué)系統定位貼合產(chǎn)品的位置
視覺(jué)系統復檢最終貼合狀態(tài)
視覺(jué)系統計算出糾偏絕對位置坐標，生產(chǎn)數據格式為 WRITE#XYR#/-74.836/-305.300/-137.200
運動(dòng)系統運動(dòng)到該位置，完成糾偏。
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